線性時變模型預(yù)測控制器設(shè)計系統(tǒng)目標(biāo)函數(shù)設(shè)計首先進(jìn)行離散化處理，得到：為了保證起重機(jī)荷載運動軌跡能迅速穩(wěn)定地跟蹤上期望軌跡，目標(biāo)函數(shù)中需要加入對系統(tǒng)狀態(tài)量偏差和控制量的優(yōu)化，采用如下形式的目標(biāo)函數(shù)來設(shè)計軌跡跟蹤器：上前項表示系統(tǒng)對預(yù)期軌跡的跟蹤能力，后項表示對控制量變化的約束。該函數(shù)由于無法對每個采樣周期內(nèi)的控制增量進(jìn)行限制，即無法避免被控系統(tǒng)控制量突變的現(xiàn)象，因此使用軟約束方法，得到目標(biāo)函數(shù)：其中預(yù)測時域Np，控制時域Nc，權(quán)重系數(shù)ρ，松弛因子為？著，控制量取代控制量并且加入了松弛因子ε，這樣不僅能對控制增量進(jìn)行直接限制，也能防止執(zhí)行過程中出現(xiàn)沒有可行解的情況。在目標(biāo)函數(shù)中，需要計算未來一段時間系統(tǒng)的輸出，以下基于橋式起重機(jī)線性時變誤差模型預(yù)測預(yù)測未來時刻的輸出：得出一個新的狀態(tài)空間表達(dá)式：為簡化計算，做出如下假設(shè)：經(jīng)推導(dǎo)得到系統(tǒng)在下一時刻輸出預(yù)測表達(dá)式：
初級起重工（具備以下條件之一者）
（1）從事本職業(yè)學(xué)徒期滿。
（2）連續(xù)從事本職業(yè)工作2年以上。
中級起重工（具備以下條件之一者）
（1）取得本職業(yè)初級證后，連續(xù)從事本職業(yè)工作3年以上，經(jīng)本職業(yè)中級正規(guī)培訓(xùn)達(dá)到規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)學(xué)時數(shù)。
（2）取得本職業(yè)初級證，連續(xù)從事本職業(yè)工作5年以上。
（3）連續(xù)從事本職業(yè)工作6年以上。
高級起重工（具備以下條件之一者）
（1）取得本職業(yè)中級證后，連續(xù)從事本職業(yè)工作4年以上，經(jīng)本職業(yè)高級正規(guī)培訓(xùn)達(dá)規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)學(xué)時數(shù)。
（2）取得本職業(yè)中級證后，連續(xù)從事本職業(yè)工作7年以上。
